SW 중심대 연합 모형차 자율주행 경진대회가 8월 7일 성공적으로 마무리되었다. 모형차 자율주행 경진대회는 한동대학교 주관에 서울여자대학교, 안동대학교, 동명대학교가 공동 주최하였으며 2019년에 이어 2회째 개최되었다.
대회 참가자들은 모형차 자율주행 경진대회 기술교육 캠프를 통해 사전 안내 및 교육을 받았다. 자이트론 허성민 대표님의 특강에서는 라즈베리파이 기반 자율주행 자동차의 구성부품과 사용법 설명이 이루어졌다. 이어 이강교수님의 영상처리 교육자료와 이원형 교수님의 ROS(로봇운영체제) 교육자료 및 영상이 온라인으로 제공되어 학생들의 학습을 도왔다. 학생들은 특강 이후 자율적으로 차량 동작 확인 및 실습을 진행했다. 본 캠프는 7월 6일 한동대학교 올네이션스홀 오디토리움 및 뉴턴홀 412호, 414호에서 열렸다.
SW 중심대 연합 모형차 자율주행 경진대회는 8월 7일 오전 9시에서 오후 3시반까지 진행되었다. 대회 참가자들에게는 뉴턴홀 412호에서 총 2차의 주행 기회가 주어졌다. 1차 주행은 추첨에 의해 순번이 결정되었으며 첫 주행 팀에게는 5분의 준비 시간이 부여되었다. 첫 주행 팀을 제외한 나머지 팀은 오디토리움 또는 뉴턴홀 414호에서 대기하여야하며, 각 팀에서 최대 1명만 주행 참관이 가능하다. 2차 주행은 1차 주행 순위의 역순으로 진행되었으며 1차 주행 실격 팀 중에서는 추첨을 통해 순번이 재결정 되었다. 1차 주행은 바깥쪽 트랙 시계방향 2바퀴, 바깥쪽 트랙 반시계방향 2바퀴를, 2차 주행은 안쪽 트랙 시계방향 2바퀴, 안쪽 트랙 반시계방향 2바퀴를 주행해야한다. 최종 순위는 총 4회 주행의 종합 시간으로 결정됐다.
출발선 앞쪽에 놓인 센서에 차량이 감지된 순간부터, 차량이 2바퀴를 돌아 출발선에 위치한 도착 센서에 감지되는 순간까지의 시간이 주행시간으로 측정된다. 이 기록은 실시간으로 기록되었으며, 참가자들이 점수를 확인할 수 있도록 구글 문서로 공유되었다. 사람이 개입이 3회 초과할 시, 심판의 지시를 불이행 할 시, 차량 기능 불능시 등의 엄격한 실격 기준도 존재했다.
13팀의 2차에 거친 주행이 모두 종료된 후 올네이션스홀 오디토리움에서 시상 및 폐회식이 진행되었다. 한동대학교의 정인성, 이원제, 정하늘 학부생이 소속된 ‘WeNeed’팀이 금상을 수상했다. 이 외에도 은상, 동상, 완주상이 수여되었다.
대회에서 우승을 차지한 ‘WeNeed’팀의 이원제 학부생과 인터뷰를 진행했다.
1 . 대회에 참여한 계기가 무엇인가요?
저희 학회의 신입 프로젝트로 어떤 것을 할 지 고민하던 중 자율주행대회 포스터를 보게 되어 저의 부족한 전공 경험을 채워줄 좋은 기회가 될 것 같아 팀원들과 함께 참여하게 되었습니다.
2. 대회 중 가장 인상깊었던 경험을 말씀해주세요.
원활하게 돌아가지 않던 코드를 팀원들의 머리를 맞대어 수정하여 RC카가 처음 연습 코스를 완주했었던 것이 가장 인상깊었습니다.
3. 팀의 전략은 무엇이었나요? 금상을 받을 수 있었던 비결은 무엇이라고 생각하시나요?
저희 팀원들의 노력과 열정이 주된 비결이었다고 생각합니다. 저희는 대회 전 날까지 거의 매일을 보다시피 만나서 연습트랙에 RC카를 주행시키며 부족한 점에 대해 보완하였습니다. 또한 저희 팀원이 영상처리에 대한 경험이 없었기 때문에 추가적으로 들었던 openCV 캠프가 이번 대회에 많은 도움을 주었던 것 같습니다.
4. 대회에 참여한 소감 부탁드립니다.
이번 대회에 참가하기 전에는 제 전공에 대해 정확히 어떤 것을 배우고 있는 지에 대한 실감이 나지 않았는데 이번 대회를 통하여 ‘내가 배웠던 내용이 이렇게 적용될 수도 있구나.’ 하는 것을 느낄 수 있었고, 무엇보다도 좋은 팀원들을 만나 다 같이 노력하여 그 결실을 잘 맺을 수 있었다는 점이 가장 뿌듯했습니다.
모형차 자율주행 대회를 총괄한 이원형 교수님은 다음과 같이 소감을 전하였다.
“이번 대회는 2회를 맞이한 만큼 운영이 더 수월할 거라고 생각했었는데, 코로나19 상황으로 인해 신경쓸 것이 많았습니다. 그래도 참가자 학생들과 각 학교 관계자분들의 협조로 무사히 교육캠프와 대회를 마친 것에 감사를 드립니다.
더불어서, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 다루는 대회이기 때문에, 준비하는 입장에서는 어떤 변수가 발생할지 미리 알기가 어렵고, 바로바로 대처해야 하는 부분이 있어서 고생이 되는 부분도 있었습니다. 이러한 부분에서 조교로 도와준 김기훈, 최지환, 장호승, 배한재, 임채언 조교에게 감사의 말도 전합니다.
대회는 끝이 났지만, 2회까지 대회를 진행하면서 얻게 된 경험을 바탕으로 다음 대회에 대한 구상을 미리 세워서 더 발전된 대회로 만들어야겠다는 다짐도 들었습니다. 차량이 가지고 있는 근본적인 문제도 개선하고, 트랙과 대회 규정과 관련해서도 발전이 필요합니다. 더불어서, 참가자들이 대회 참여에만 그치지 않고, 본인들이 어떠한 방식으로 주행기술을 개발했는지 공유할 수 있는 학술발표 형태도 의미가 있을 거라고 생각합니다.
마지막으로, 대회는 순위가 나오기에 수상 여부에 따라 아쉬움이 많았던 참가자들도 있을텐데, 대회 준비하는 과정을 통해 자율주행 기술과 관련된 더 값진 경험을 얻어갈 수 있기를 바랍니다.”
현재 자율주행차 기술발전은 매우 빠른 속도로 진행중이다. 2019년에는 구글의 자율주행차 개발업체인 웨이모가 도로 시험주행 거리 1000만 마일(1600만 km)을 돌파했고, 이후 1년만인 2020년에는 2배인 2000만 마일(3200km)을 돌파했다. 2009년의 500만 마일에서 1000만 마일에 도달하기까지 약 10년이 걸린 사실을 감안한다면 놀라운 성과이다. 반면 운전자가 개입한 이탈률은 2017년 1000마일당 0.18회에서 0.09회로 줄어들었다. 애플 또한 음성, 동작, 터치 스크린을 통해 자동차를 움직이고 주차시킬 수 있는 자율주행 시스템 특허를 출원, 자율주행차 발전에 열기를 더했다.
모형차 자율주행 경진대회 참가자들이 본 대회 경험을 바탕으로 자율주행차 기술발전을 이끌어가는 중심에 서기를 기대해 본다.
이번 모형차 자율주행 경진대회는 한국대학신문과 대학저널 기사로 보도되었다.
또한, SW 2020 Car Challange 홈페이지에서는 대회 정보와 교육캠프 자료를 제공한다. 모형차 자율주행 경진대회의 자세한 내용이 궁금하다면 링크를 참고하길 바란다. SW 2020 Car Challange
SW기자단 신희주
